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【リリース】【電子工作】マイクロマウス

2005/01/01
テーマ: リリース / 電子工作 / 2005 / すべて


マイクロマウスという自律ロボットを大学のサークルで作っていました。

動画

概要

  • 3m x 3m の迷路内を自律的に走りゴールするロボットです。
  • 迷路は 16 x 16 の正方形の区画に分かれていて、区画が隣接する部分に壁があったりなかったりします。
  • スタートは角の区画、ゴールは中央の 4 区画です。
  • 壁の有無をセンサーで検知しながら迷路を探索してゴールに向かいます。
  • メカ、電子回路、ソフトと 1 人で全部作るのでかなり楽しい!

動画のマウスのスペック

  • 2005 東北大会で 3 位(だった気がします)
  • 3 台目
  • 自分で作った中でデザイン/性能が一番いい

ハードウェアスペック

  • SH-2 プロセッサ
  • 薄型ステッピングモータ
  • リチウムポリマーバッテリー
  • 赤外線 LED
  • フォトダイオード
  • プリント基板 (自分で設計したものを Olimex 社に $50 ほどで製造依頼しました)
  • フレームはアルミ板 (糸鋸で切り、手で曲げて作りました。意外となんとかなる)
  • UI は LED 4 つとボリューム可変抵抗
  • 重さ: 忘れた
  • サイズ: 忘れたけど幅 80mm 長さ 120mm くらい?

ソフトウェアスペック

  • ノンストップ探索走行
  • 姿勢調整システム(後ろに壁があるときは一度バックする)
  • A* っぽい探索アルゴリズム
  • ジグザグの経路を斜めに直進する斜め走行モード(2 回目以降のタイムアタック走行で有効になる)

2005/01/01
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